Planificación y control de sistemas multirrobot en tareas coordinadas

  1. Rodríguez Herrera, Carlos Francisco
Dirigée par:
  1. Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Directeur/trice

Université de défendre: Universidad Politécnica de Madrid

Année de défendre: 1994

Jury:
  1. Eugenio Andrés Puente President
  2. Antonio Barrientos Cruz Secrétaire
  3. Guillermo Ojea Merín Rapporteur
  4. Josep Tornero Montserrat Rapporteur
  5. Jose Tiberio Hernandez Peñaloza Rapporteur

Type: Thèses

Teseo: 45539 DIALNET

Résumé

EN ESTA TESIS SE PRESENTA UN ENTORNO INTEGRADO DE PLANIFICACION Y CONTROL PARA LA REALIZACION DE TAREAS COORDINADAS CON SISTEMAS MULTIROBOT, EL ENTORNO ESTA COMPUESTO POR MODULOS AUTONOMOS, CADA UNO DE LOS CUALES SOLUCIONA UN ASPECTO PARTICULAR DEL PROBLEMA, EMPLEANDO UNA METODOLOGIA ORIENTADA A LOS OBJETOS MANIPULADOS. SE ESTUDIAN LAS ETAPAS DE PLANIFICACION DE TAREAS, PROGRAMACION DEL SISTEMA Y CONTROL DE LA EJECUCION. LOS METODOS PROPUESTOS SE HAN IMPLEMENTADO PARA LA REALIZACION DE DIVERSAS TAREAS TIPICAS DE COORDINACION (MANIPULACION CONJUNTA DE PIEZAS DE GRANDES DIMENSIONES, MANIPULACION DE PIEZAS DEFORMABLES, TRABAJO SUPERFICIAL COORDINADO Y ENSAMBLAJE COORDINADO) EN UNA PLANTA PILOTO CON DOS ROBOTS INDUSTRIALES DIFERENTES.