Planificación y control de sistemas multirrobot en tareas coordinadas
- Rodríguez Herrera, Carlos Francisco
- Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Director
Universidade de defensa: Universidad Politécnica de Madrid
Ano de defensa: 1994
- Eugenio Andrés Puente Presidente/a
- Antonio Barrientos Cruz Secretario/a
- Guillermo Ojea Merín Vogal
- Josep Tornero Montserrat Vogal
- Jose Tiberio Hernandez Peñaloza Vogal
Tipo: Tese
Resumo
EN ESTA TESIS SE PRESENTA UN ENTORNO INTEGRADO DE PLANIFICACION Y CONTROL PARA LA REALIZACION DE TAREAS COORDINADAS CON SISTEMAS MULTIROBOT, EL ENTORNO ESTA COMPUESTO POR MODULOS AUTONOMOS, CADA UNO DE LOS CUALES SOLUCIONA UN ASPECTO PARTICULAR DEL PROBLEMA, EMPLEANDO UNA METODOLOGIA ORIENTADA A LOS OBJETOS MANIPULADOS. SE ESTUDIAN LAS ETAPAS DE PLANIFICACION DE TAREAS, PROGRAMACION DEL SISTEMA Y CONTROL DE LA EJECUCION. LOS METODOS PROPUESTOS SE HAN IMPLEMENTADO PARA LA REALIZACION DE DIVERSAS TAREAS TIPICAS DE COORDINACION (MANIPULACION CONJUNTA DE PIEZAS DE GRANDES DIMENSIONES, MANIPULACION DE PIEZAS DEFORMABLES, TRABAJO SUPERFICIAL COORDINADO Y ENSAMBLAJE COORDINADO) EN UNA PLANTA PILOTO CON DOS ROBOTS INDUSTRIALES DIFERENTES.