Planificación y control de sistemas multirrobot en tareas coordinadas

  1. Rodríguez Herrera, Carlos Francisco
Supervised by:
  1. Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Director

Defence university: Universidad Politécnica de Madrid

Year of defence: 1994

Committee:
  1. Eugenio Andrés Puente Chair
  2. Antonio Barrientos Cruz Secretary
  3. Guillermo Ojea Merín Committee member
  4. Josep Tornero Montserrat Committee member
  5. Jose Tiberio Hernandez Peñaloza Committee member

Type: Thesis

Teseo: 45539 DIALNET

Abstract

EN ESTA TESIS SE PRESENTA UN ENTORNO INTEGRADO DE PLANIFICACION Y CONTROL PARA LA REALIZACION DE TAREAS COORDINADAS CON SISTEMAS MULTIROBOT, EL ENTORNO ESTA COMPUESTO POR MODULOS AUTONOMOS, CADA UNO DE LOS CUALES SOLUCIONA UN ASPECTO PARTICULAR DEL PROBLEMA, EMPLEANDO UNA METODOLOGIA ORIENTADA A LOS OBJETOS MANIPULADOS. SE ESTUDIAN LAS ETAPAS DE PLANIFICACION DE TAREAS, PROGRAMACION DEL SISTEMA Y CONTROL DE LA EJECUCION. LOS METODOS PROPUESTOS SE HAN IMPLEMENTADO PARA LA REALIZACION DE DIVERSAS TAREAS TIPICAS DE COORDINACION (MANIPULACION CONJUNTA DE PIEZAS DE GRANDES DIMENSIONES, MANIPULACION DE PIEZAS DEFORMABLES, TRABAJO SUPERFICIAL COORDINADO Y ENSAMBLAJE COORDINADO) EN UNA PLANTA PILOTO CON DOS ROBOTS INDUSTRIALES DIFERENTES.