Planificación y control de sistemas multirrobot en tareas coordinadas

  1. Rodríguez Herrera, Carlos Francisco
Zuzendaria:
  1. Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Zuzendaria

Defentsa unibertsitatea: Universidad Politécnica de Madrid

Defentsa urtea: 1994

Epaimahaia:
  1. Eugenio Andrés Puente Presidentea
  2. Antonio Barrientos Cruz Idazkaria
  3. Guillermo Ojea Merín Kidea
  4. Josep Tornero Montserrat Kidea
  5. Jose Tiberio Hernandez Peñaloza Kidea

Mota: Tesia

Teseo: 45539 DIALNET

Laburpena

EN ESTA TESIS SE PRESENTA UN ENTORNO INTEGRADO DE PLANIFICACION Y CONTROL PARA LA REALIZACION DE TAREAS COORDINADAS CON SISTEMAS MULTIROBOT, EL ENTORNO ESTA COMPUESTO POR MODULOS AUTONOMOS, CADA UNO DE LOS CUALES SOLUCIONA UN ASPECTO PARTICULAR DEL PROBLEMA, EMPLEANDO UNA METODOLOGIA ORIENTADA A LOS OBJETOS MANIPULADOS. SE ESTUDIAN LAS ETAPAS DE PLANIFICACION DE TAREAS, PROGRAMACION DEL SISTEMA Y CONTROL DE LA EJECUCION. LOS METODOS PROPUESTOS SE HAN IMPLEMENTADO PARA LA REALIZACION DE DIVERSAS TAREAS TIPICAS DE COORDINACION (MANIPULACION CONJUNTA DE PIEZAS DE GRANDES DIMENSIONES, MANIPULACION DE PIEZAS DEFORMABLES, TRABAJO SUPERFICIAL COORDINADO Y ENSAMBLAJE COORDINADO) EN UNA PLANTA PILOTO CON DOS ROBOTS INDUSTRIALES DIFERENTES.