Sistema de control para robots móviles de uso en recintos industriales cerrados

Resum

En la presente tesis se realiza un estudio de la estructura de control de los robots móviles para su utilización en los recintos industriales cerrados, como unidad básica del sistema de transporte perteneciente a un CIM (computer integrated manufacturing). Dentro de la mencionada estructura de control, se dedica en la presente tesis, especial interés al estudio y aportación de soluciones en la problemática de la generación de trayectorias y del control de estas, motivado por la importancia que los correspondientes módulos tienen dentro de la estructura global de control de los robots móviles, debido principalmente a su complejidad y a sus características innovadoras respecto a los robots estáticos. En el capitulo 1 se realiza una breve introducción a la temática de los robots móviles, enmarcándolo dentro del área de la automatización industrial y se fijan los objetivos concretos abordados en la tesis. En el siguiente capítulo se estudian las características fundamentales que presenta un robot móvil para su utilización en recintos industriales cerrados y la influencia de dichas características sobre las diversas estructuras, tanto físicas como de control que componen un robot móvil, cuyo estudio se realiza igualmente dentro de dicho capítulo. El capitulo 3 se dedica al estudio de las estructuras que componen el robot móvil mercurio, desarrollado en el dto. de ingeniería de sistemas y automática de la E.T.S.I.I.M. Y en el que se hallan implementados los algoritmos de control expuestos en la presente tesis. En el capítulo 4 se realiza un estudio comparativo sobre los métodos existentes para la generación de trayectorias libres de colisión para robots móviles en entornos con obstáculos. El anterior estudio sirve como base al capítulo 5, en el que se trata el problema de la generación de trayectorias en el robot móvil mercurio, proponiendo algoritmos originales para su resolución. En el capítulo 6 se estudia el control de las TR