Diseño y construccion de un sistema robotico movil teleoperadosistema motriz
- BRIONES SEPULVEDA LEONCIO JAVIER
- Miguel Ángel Serna Oliveira Director
Defence university: Universidad de Navarra
Year of defence: 1997
- José Germán Giménez Ortiz Chair
- Alejo Avello Iturriagagoitia Secretary
- Ángel Pascual del Pobil Ferré Committee member
- José Antonio Tarrago Carcedo Committee member
- Eduardo Blanco Marigorta Committee member
Type: Thesis
Abstract
En esta tesis se describe el desarrollo de una serie de robots capaces de subir por paredes y cuyo proposito es realizar tareas de inspeccion en centrales nucleares con reactores del tipo agua en ebullicion. Los robots, de pequeño tamaño y modulares, se componen exclusivamente de actuadores neumaticos. Se utilizan ventosas accionadas con vacio para fijar los robots a la superficie por la que han de subir. El desplazamiento de los robots se consigue mediante la combinacion de movimientos elementales de rotacion y traslacion generados por medio de actuadores neumaticos incorporados en sus estructuras. Se utiliza un ordenador personal para teleoperar el robot, mientras que una tarjeta de control, basada en microprocesador, embarcada en el robot permite la comunicacion y la ejecucion de las instrucciones recibidas por el sistema.