Modelización dinámica de robots móviles. Aplicaciones a la planificación de trayectorias

Abstract

Modelización cinematica y dinámica del robot autónomo móvil de ruedas RAM, diseñado y construido en la Universidad de Málaga, haciendo especial énfasis en la última, La modelización dinámica ha sido calibrada y validada experimentalmente. Los modelos y rsultados extraidos de su simulación se utilizan entareas implicadas en la planificación de trayectorias del robot, tanto en la fase de planificación espacila como temporal. En el primer paso, se busca cual es la familia de curvas mas adecuada, desde elpunto de vista mecánico, para servir como base a un generador de caminos de un robot móvil de ruedas. En la fase temporal, se desarrolla una algoritmo de planificación del perfil de velocidad óptimo de un camino. Se atiende a las restricciones que sus características constructivas, su comportamiento cinemático y dinámico y las particularidades del entorno de navegación, imponen a la velocidad y aceleración.