Sistema de navegación inercial montado en un vehiculo y controlado por sistema gps

Resumen

Palabras claves: integración sensorial, sistema inercial, sistema GPS, errores inercial y GPS, filtro de Kaiman, Resumen: Este documento, describe un método el trabajo para la estimación de la posición en tiempo real de un vehículo circulando en ambientes exteriores, partiendo de las medidas suministradas por el sistema inercial, y el receptor GPS. El sistema diseñado, consta de una IMU (unidad de medida inercial), compuesta de: -Un acelerómetro triaxial -Tres girómetros -Un inclinómetro A este sistema, se le añade un receptor GPS . Todo ello, para obtener la localización con una buena precisión, en todo instante, yen cualquier tiempo, debido a las situaciones de pérdida de señal de satélites , por zonas de sombra, como pueden ser el paso por túneles, paso próximo a edificios altos, ó por falta de visibilidad de los satélites necesarios mínimos de garantía de las medidas del GPS. Este método propuesto, obtiene una solución que mejora la precisión en la localización de un vehículo en tiempo real, mediante la utilización de un algoritmo que maximiza la función de probabilidad conjunta de las estimaciones de los sistemas Inercial y GPS